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Docker + macでLittleSLAMを動かす

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SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術(友納 正裕) のサンプルコード、LittleSLAMをMacのDockerで動かす。
gnuplotを使っているので、ホストにXQuartzを用意してXを表示する。

Prepare files

Clone the repo

$ git clone --recursive https://github.com/furo-org/LittleSLAM.git

もしくは

$ git clone https://github.com/furo-org/LittleSLAM.git
$ cd LittleSLAM
$ git submodule init
$ git submodule update

Download the dataset

https://github.com/furo-org/LittleSLAM の通り、支持されたリンクからデータセットをダウンロードする。
LittleSLAM/datasetディレクトリに置くことにする。

$ cd /path/to/LittleSLAM
$ mkdir dataset
$ cd dataset
$ wget https://furo.org/software/little_slam/dataset.zip
$ unzip dataset.zip

path/to/LittleSLAM/dataset以下に *.lscファイルが置かれる。

Prepare X11

dockerコンテナ内からgnuplotで描画したのをホスト(Mac)のGUIで見れるよう、Xを準備する

参考: http://raphine.hatenablog.com/entry/2018/08/14/004634

Install XQuartz

  1. https://www.xquartz.org/ からXQuartzをダウンロード→インストール
  2. インストール後、macからログアウト→ログイン

Enable X11

  1. XQuartzのメニュー→「環境設定」→「セキュリティ」タブ→「ネットワーク・クライアントからの接続を許可」にチェック
  2. XQuartzを終了→起動
  3. この後起動するdockerコンテナからのXの接続を許可
  $ xhost + 127.0.0.1

Run LittleSLAM in a docker container

Launch a docker container

$ docker run -it \
-e DISPLAY=docker.for.mac.localhost:0 \
-v /path/to/LittleSLAM:/workspace \
-w /workspace \
--name little-slam \
debian:stretch bash
  • -e DISPLAY=docker.for.mac.localhost:0: Xの接続
  • /workspace: コンテナ内の作業ディレクトリを指定。好きな場所を指定すればよい。
  • --name little-slam: dockerコンテナの名前を指定。好きな名前を付ければよい。
  • debian:stretch: この例ではdebian:stretchイメージを利用。好きなイメージを使えばよい。

以下は、上記で起動したdockerコンテナ内での作業となる。
https://github.com/furo-org/LittleSLAM/blob/master/doc/install-linux.md の通りに進めていけばよい。

Build LittleSLAM

# apt update
# apt install build-essential cmake libboost-all-dev libeigen3-dev gnuplot gnuplot-x11
# mkdir build
# cd build
# cmake ..
# make

Run LittleSLAM

# cd /workspace/build/cui
#  ./LittleSLAM ../../dataset/corridor.lsc
tuttieee
最近はPythonでおしごと, TypeScript + Reactでindie hacking
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