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ROS初心者がノード作成時に役立ったROSツール

はじめに

初めてROSでノードを作成してみたので、その時に役に立ったツールを紹介します。
tutorialにも書いてあることですが、備忘録代わりに記事にします。

実行環境

  • OS:Ubuntu 14.04 LTS
  • ROS:Indigo
  • 言語:C++

作成したノード

ROSのtutorialsにあるtf listenerを参考にノードを作成してみました。
http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C%2B%2B%29

役に立ったツール

ノードの立ち上がり確認

rqt_node list

自分で作ったノードが表示されていることで確認できます。

ログ確認

rqt_console

別のノードが立ち上がっている場合、設定ボタンでログを確認したいノードを選択しないとログが表示されないことに注意が必要です。

ノード間の接続確認

rqt_graph

publish、subscribeが意図通りに設定できている場合、ノードとノードがトピックを挟んで矢印で接続されます。
逆に、どちらかが、設定できていないと、ノード名のみのグラフとなっています。
ノードが楕円、トピックが長方形で表現されています。

pulishできているか確認する

rostopic info <topic-name>

advertiseでトピックを登録できているとPublishersのノードを見ることで確認できます。

subscribeできているか確認する

subscribeの場合は実際にトピックをpublishしないとsubscribeできているか確認できないです。

rostopic pub <topic-name> <topic-type> [data...]

上記のようにコマンドラインでpublishして、rqt_graphを見ればsubscribeできているか確認できると思います。

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