背景
Pepperを固有に判別したいなぁと思っていろいろググってたんだけどなかなかドンピシャな情報がなくてしばらく時間を使っちゃいました。
オチとしてはChoregrapheにそのためのBoxがあるんだけど、
https://community.ald.softbankrobotics.com/ja/forum/%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88id%E3%81%AB%E9%96%A2%E3%81%97%E3%81%A6-7220
とかでも質問されてて回答がついていなかったりなので、灯台下暗しなのかもしれないということでメモメモφ(..)
みつけたところ
http://qiita.com/Suna/items/1403f53c71a01ac64793
で、バーチャルロボットなのか実機なのかの判定に使えるかも、ということで記載があってこのボックスに初めて気が付きました。感謝！！！！！
Choregrapheで試す
…ということで試しました。
このボックスを使います
こんな感じに配置
実機
実機のIDはこれ。
で、Choregrapheのログビューアで見た結果がこちら。
なので、ロボットウェブページで言うところの「BodyId」が取得できるのですね。
Boxの名前が「Get Body ID」なんだから当然か。
バーチャルロボット
Choregraphe のバーチャルロボットで実行した時のログビューアの出力がこちら。
バーチャルロボットだと「NoBodyID」になるのですね。
結論
「Get Body ID」ボックスを使うことで
- バーチャルロボットか実機かの判定
- 実機の機体に固有な情報の取得
が出来ることがわかりました。めでたしめでたし。