scilab計算問題！その１

まえがき

物理演算のシュミレーションによく使われるscilabを用いた計算問題！
問題をときながらシミュレーションできるような構成になっているので、これをマスターしておけば、基礎部分はおｋ！

実行環境

・windows10
・scilab(6.1.0)64bit

計算問題をやっていく

問題全体の前提
※時間軸は０秒～１秒まで０．０１秒刻みで設定すること。
モータを単純比例フィードバック制御で動かすことを考える。
伝達関数はG(s)=k / ( Js+(B+k) )

問題a
scilabを用いて以下のシミュレーションを行い、結果（波形）を記入せよ。
イナーシャ : J=1
粘性係数 : B=2
比例ゲイン : k=5　→　k=10　→　k=20

s=%s;
t=0:0.01:1;

J = [1 1 1];
B = [2 2 2];
Kp = [5 10 20];
Col=[1 2 3];

for i=1:1:3
    P=(Kp(i)/(J(i)*s + B(i) + Kp(i)));
    sys = syslin('c', P);
    y = csim('step', t, sys);
    plot2d(t, y, Col(i)), xgrid();   
end;

---

問題b
scilabを用いて以下のシミュレーションを行い、結果（波形）を記入せよ。
イナーシャ : J=1
粘性係数 : B=2 → B=5 → B=10
比例ゲイン : k=10

s=%s;
t=0:0.01:1;

J = [1 1 1];
B = [2 5 10];
Kp = [10 10 10];
Col=[1 2 3];

for i=1:1:3
    P=(Kp(i)/(J(i)*s + B(i) + Kp(i)));
    sys = syslin('c', P);
    y = csim('step', t, sys);
    plot2d(t, y, Col(i)), xgrid();   
end;

c

---

問題c
scilabを用いて以下のシミュレーションを行い、結果（波形）を記入せよ。
イナーシャ : J=1 → J=5 → J=10
粘性係数 : B=2
比例ゲイン : k=20

s=%s;
t=0:0.01:1;

J = [1 5 10];
B = [2 2 2];
Kp = [10 10 10];
Col=[1 2 3];

for i=1:1:3
    P=(Kp(i)/(J(i)*s + B(i) + Kp(i)));
    sys = syslin('c', P);
    y = csim('step', t, sys);
    plot2d(t, y, Col(i)), xgrid();   
end;

あとがき　

次回は定常偏差や積分器を用いた、シミュレーションをやります！