IMUの学習ができるけど正常動作しないよ

IMUをDonkeyCarに追加して学習させてみましたが、全然まっすぐ走ってくれません。
MPC6050を購入してDonkeyCarに搭載したけど、つけ方が悪いかな？

MPU6050 IMUはかなりノイズが多いので、フィルタリングがうまく機能するかどうかを確認する必要があります

とか

私は、bno055または同様のものがノイズの少ない優れたIMUであると信じています。

いやいや、先に言ってよ。
MPU6050買っちゃったし、DonkeyのDocにMPC6050って書いてあるし。
と、若い子に愚痴ったら、

「それって、ソース（imu.py）にも書いてありますよね」

・・・あー、そうです、ソースを読まない私が悪かったよ・・・

ソースを読もう

ノイズの多いimuを使用すると、運転品質が低下します

これ以上の情報が無い。
でも、とりあえずおすすめされたBNO055を購入して実行しようとしたら不良品だった・・・
ダメだこれは。

facebookのDonkeyCarグループの方が、ここに詳細に記載してくれました。

この中で自分が有効に動かせそうなのはIMUくらいなのだが、前回の実験ではカーブを曲がるそぶりも見せなかった。
MPU6050を使って学習して正常に動いた例は、2019/09/16現在、日本では情報が入ってきていない。
BNO055で動かした例も聞いていないので、成功した方はぜひとも教えてほしい。

検討中。