moveitでpanda ロボットアームのinteractive markerが表示されない

症状

roslaunch panda_moveit_config demo_chomp.launch

moveitのchompのdemoを行おうとしたところ、pandaインタラクティブマーカーが表示されず角度を変えることが難しい。
また、開始位置と目標位置をrandom balidにすると

[ WARN] [1565154635.445298351]: Unable to update multi-DOF joint 'virtual_joint': TF has no common time between '/world' and 'panda_link0': 

...

[ERROR] [1565155267.944359707]: Start state violates joint limits
[ WARN] [1565155267.951436564]: Fail: ABORTED: Unknown event

となり、CHOMPを実行することすら出来なかった。
ちなみに私の環境では、

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

から、デモを動かす際にはきちんと動作し、interactive markerも表示された。

解決策

ここにあるように、最新バージョンのpanda_moveit_configに問題があるらしく、古いバージョンにチェックアウトして再コンパイルを行うことで解決した。

cd ~/catkin_ws/src/panda_moveit_config
git checkout 03bb4
catkin build

またはcatkin_makeしてください。

残された問題

[ERROR] [1565159085.185230512]: Found empty JointState message

ここによると、CHOMPの問題??