他サイトの説明が長かったのでシンプルにまとめました。

リポジトリの追加

build.gradle
buildscript {
    repositories {
        maven { url "https://repo1.maven.org/maven2/org/seleniumhq/selenium/"}
    }
}

依存関係の追加

build.gradle
dependencies {
    compile 'org.seleniumhq.selenium:selenium-java:3.11.0'
    compile 'org.seleniumhq.selenium:htmlunit-driver:2.29.0'
}

こんな感じ

import org.openqa.selenium.By
import org.openqa.selenium.htmlunit.HtmlUnitDriver

fun main(str: Array<String>) {
    val driver = HtmlUnitDriver(true)
    driver.get("https://yahoo.co.jp")
    driver.findElements(By.cssSelector("a")).forEach {
        println("title: ${it.text}")
        println("link: ${it.getAttribute("href")}")
    }
}
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