Cake1,Cake2とやりかたが変わっていたのでメモ。
Cake3でURLリンクを書く方法は2つあります。(他にもあるかもしれないです)
① Htmlヘルパーを使う方法（リンクタグ全体をヘルパーで作成）
Template/~/*.ctp
<?php echo $this->Html->link('タスク詳細ページ', ['controller'=>'Task', 'action'=>'detail', 'taskId' => 77], ['class'=>'something']); ?>
② Urlヘルパーを使う方法(URL部分だけヘルパーで作成)
Template/~/*.ctp
<a href="<?php echo $this->Url->build(['controller'=>'Task', 'action'=>'detail', 'taskId' => 77]); ?>" class="something">タスク詳細ページ</a>
個人的には②の方法の方が誰にでも使いなれたHTMLタグで書ける部分が多くなるので、②の方法で記述しています(クラス指定などURLの部分以外はCakeを分かってない人でも読める)。