Navigation2で複数の目的地を設定する

はじめに

Navigation2で複数の目的地を設定するやり方です。

DEMO

Simulation起動は下記を参照してください。
https://qiita.com/porizou1/items/d63a41fc1e478dfa5ab6

1. Waypoint/Nav Through Poses Modeをクリック

2.Nav2　Goalをクリック

3.複数Goalを設定

Goalを複数設定してください。

4.Start WayPoint Followingのボタンを押します

5.複数ポイントを移動していきます。

6.４と同様にStart Nav Through Posesを押すと、最終地点に複数ゴールに沿いながら、たどり着くルートが作成されます。