オリジナルアカウント：IAMユーザが登録されているAWSアカウント
スイッチ先アカウント：IAMユーザは登録されていないが、スイッチロールしたいAWSアカウント

方法１） 信頼関係の編集

スイッチ先アカウントの IAMロール > 信頼関係 > 信頼関係の編集 から 信頼されたエンティティ にオリジナルアカウントのIAMユーザARNを追加

【スイッチ先アカウント】IAMロール信頼関係ポリシードキュメント例

{
    "Version": "2012-10-17",
    "Statement": [
        {
            "Effect": "Allow",
            "Action": "sts:AssumeRole",
            "Principal": {
                "AWS": "arn:aws:iam::【オリジナルアカウント】:user/【IAMユーザ名】"
            }
        }
    ]
}

方法２） Assume Role ポリシーの付与

１．スイッチ先アカウントIAMロールに対する Assume Role ポリシーをオリジナルアカウントに作成

【オリジナルアカウント】AssumeRoleポリシー例

{
    "Version": "2012-10-17",
    "Statement": [
        {
            "Effect": "Allow",
            "Action": "sts:AssumeRole",
            "Resource": "arn:aws:iam::【スイッチ先アカウント】:role/【IAMロール名】"
        }
    ]
}

２．オリジナルアカウントに任意のグループを作成し、１のポリシーをアタッチ（もしくは、IAMユーザに直接アタッチ）

３．オリジナルアカウントのIAMユーザを２のグループに追加（ポリシーを直接IAMユーザへアタッチした場合は不要）