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ROSDay 1

これからROSをはじめる人へ

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この記事ではこれからROSの勉強をはじめようとしている人へ向けて、気をつけたほうがいいポイントや情報源の紹介をします。


どこから始めれば良いか?


開発環境を準備する

まずは開発環境を用意してください。2016年12月時点では、


  • Ubuntu 14.04 LTS(Trusty)

  • ROS Indigo

という構成で環境を構築するのがお勧めです。

ROS Indigoの環境を作るためにはUbuntu14.04を用意します。ROSの最新版であるKineticにまだ対応していないパッケージが存在したり、書籍やネットの情報がまだIndigoが中心のためです。

ただし、 ROSの公式wiki ではKineticが推奨されているので徐々に移行が進んで行くと思います。


VM環境で開発はできるか?

実際のデバイスとの接続ができないケースが多いので実機に環境構築することをお勧めします。VM環境でもROSを動作させることは可能ですがシミュレーション環境などでの動作確認が中心となるため、可能な限り実機を用意することをお勧めします。


環境構築をした次は?

公式Wikiにチュートリアルの一覧(日本語版)がありますが、ROSの全体像をつかむにはここにあるチュートリアルを順番にこなしていくよりもシミュレーション環境や実機を使ってサンプルコードを写経しながら動かすのが良いと思います。

いくつかROSの書籍は出版されていますが、個人的にはROS Robotics By Exampleがお勧めです。この本ではGazeboなどシミュレーション環境を使いながら基本コマンドの使い方を学び、実機のさまざまなデバイスを動かしてみるという内容になっています。コードの全体像が分かりづらかったり誤植が多い点は残念ですが、ROSでどんなことができるのか概要を知りたい人には最良の一冊だと思います。

ただし、この本ではコマンドやコードの詳細が省略されたりかなり簡単な説明になっているのでROS Wikiや他の書籍を合わせて読むのが良いです。


そのほかの書籍


さらに学習するために


ユーザーグループに参加してみる

日本語と英語のメーリングリストがあります。あまり活発ではないですがslackのチームもあるようです。



  • ROS JAPAN Users Group


    • ROSに関する質問や情報交換を目的としたグループです。1週間に数件程度。日本語。




  • ros users


    • ROSユーザー同士の情報交換を目的としたグループ。英語。



  • rosorg.slack.com