OimoPhysicsとAway3Dの連携

剛体の計算後、以下のコードを実行し、剛体の位置、回転をメッシュに適用するという方針です。
OimoPhysicsの回転系とAway3Dの回転系が異なっていたため、一旦新しくQuaternion を作成しなおしています。

// Away3Dオブジェクト
var box:Mesh;

// OimoPhysicの剛体
var rb:RigidBody;

// OimoPhysicsの回転クォータニオンから回転行列への変換
var qx:Number = rb.orientation.x;
var qy:Number = rb.orientation.y;
var qz:Number = rb.orientation.z;
var qw:Number = rb.orientation.s;
var q:Quaternion = new Quaternion(-qx,-qy, qz, qw);
var qm:Matrix3D = Matrix3DUtils.quaternion2matrix(q);

// Away3Dオブジェクトに割り当てる
var m:Matrix3D = new Matrix3D();
m.append(qm);
var px:Number = rb.position.x * ratio;
var py:Number = rb.position.y * ratio;
var pz:Number = rb.position.z * ratio * -1;
m.appendTranslation(px, py, pz);
box.transform = m;

※実際に使用する際は最適化が必要です。