Raspberry Pi 上で Cylon.js を使ってサーボを動す

RaspberryPi 上で Cylon.js を使いサーボを動かす方法についてまとめます

必要な物をいろいろインストールする

Cylon.js から　PWM を使う際、pi-blaster を使用して一部のGPIOピンを PWM としてソフトウエア的に制御します。
ので、最初に pi-blaster をインストールしておきます。

autoconf が Install されていない場合あらかじめInstallしておきます。

sudo apt-get install autoconf

pi-blaster のコンパイル

git clone https://github.com/sarfata/pi-blaster.git
cd pi-blaster
./autogen.sh
./configure
make

sudo make install

pi-blaster を実行する

コマンド実行後バックグラウンドで pi-blaster が実行されます
bash sudo ./pi-blaster

Cylon.js を Install

npm を update しておく

Raspbian Default で、 nodejs v0.10.29, npm v1系がInstallされている
念のため npm を Upgradeしておく（もしかしたら必要なっかも）
bash sudo npm install -g npm@2

Cylon.js の Install

# Project 用フォルダを作る（名前は何でもいいです）
mkdir servo-control
cd servo-control

# package.json の生成
npm init

# Cylon.js Core Module を Install
npm install cylon cylon-firmata cylon-gpio cylon-i2c --save

# Cylon.js Raspberry PI 用モジュールをインストール
npm install cylon cylon-raspi --save

これで Install は完了

サンプルを動かしてみる

vi index.js

ソース

indexjs

"use strict";

var Cylon = require("cylon");

Cylon.robot({
  connections: {
    raspi: { adaptor: "raspi" }
  },

  devices: {
    servo: {
      driver: "servo",
      pin: 11,
      limits: { bottom: 20, top: 160 }
    }
  },

  work: function(my) {
    var angle = 30,
        increment = 5;

    every((1).seconds(), function() {
      angle += increment;
      my.servo.angle(angle);
      console.log("Current Angle: " + (my.servo.currentAngle()));

      if ((angle === 30) || (angle === 150)) { increment = -increment; }
    });
  }
}).start();

これで、#11 Pin にサーボのを繋いで、実行

node index.js

サーボが少しづつ回っていきます

pi-blaster で PWM 出来るピン番号について

いかが PWM として使えるはず

GPIO#	Pin#
4	7
17	11
18	12
21	13
22	15
23	16
24	18
25	22

マニュアルによるとこの辺が使えるはずです

RaspberryPi + Cylon.js で サーボを動かす