環境 |
|
|---|---|
| OS | debian 9 |
| kernel | 4.9.34-0-linaro-lt-qcom |
| gcc | 6.3.0 |
| ros | Lunar |
| python | 2.7.13 |
下記の通りROS kineticはDebian 8 のみのサポートなので、今回はLunarを使う。
Setup your computer to accept software from packages.ros.org. ROS Kinetic ONLY supports Jessie (Debian 8) for debian packages.
ROS install
Setup my sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Set up my keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
**apt-keyでエラーになった場合の対応
gpg: failed to start the dirmngr '/usr/bin/dirmngr': No such file or directory
dirmngrをインストールする。
sudo apt-get install dirmngr --install-recommends
note ROSを再インストールする再は以下のコマンドを実行後に行わないとダメ
sudo apt-get remove ros-* sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Installation
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-lunar-desktop sudo rosdep init rosdep update
rospack listで下記のエラーが出た。
rospack list terminate called after throwing an instance of 'rospack::Exception' what(): error parsing manifest of package dynamic_reconfigure at /opt/ros/lunar/share/dynamic_reconfigure/package.xml
何やらXMLの書き方が変わったらしい。
package.xmlを修正してOK。（これ結構面倒くさかった。）
ROS package install
sudo apt-get install ros-lunar-cv-bridge sudo apt-get install ros-lunar-cv-camera sudo apt-get install ros-lunar-image-transport-plugins
mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ../ catkin_make cd src/ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make source ~/catkin-ws/devel/setup.bash