Seeed Studio XIAO nRF52849 Sense Plusで遊ぶ

XIAO nRF52840 Sense Plusを買いました。

スイッチサイエンスで3029円。
https://www.switch-science.com/products/10469?srsltid=AfmBOopJEld7OO_iB7ViI6jA_MitC5kc1CiU-gMYFWTdQMnWfyXUo0Sg

秋月電子通商では旧バージョンのXIAO nRF52849 Senseのみの取り扱いですが、おそらくいつか追加されると思います。

XIAO nRF52849 Sense Plusは20個のGPIOと６軸IMU、Bluetooth 5.0、NFC、デジタルマイクを備えています。

環境はwin11,Arduino2.3.5です

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導入は公式がwikiにまとめているのでそちらを参考にします。
https://wiki.seeedstudio.com/ja/XIAO_BLE/
また、今回は主にIMUを使うため、
https://wiki.seeedstudio.com/ja/XIAO-BLE-Sense-IMU-Usage/
も参考にします。
Seeed StudioはnRF52のボードライブラリを２つ出しています。
ただ、IMUのライブラリSeeed_Arduino_LSM6DS3 Libraryを使う際はボードライブラリSeeed nrf52 mbed-enabled Boards Libraryを強く推奨しています。

が、上記ボードライブラリではSense Plusに書き込んだ際、IMUがうまく機能しません。
しかし、Senseとして書き込んだ際には動作します。
さらに、非推奨のSeeed nrf52 Boards Libraryを使った際には動作します。

ボードマネージャー	ボード設定	動作
Seeed nrf52 mbed-enabled Boards Library 2.9.3	Sense Plus	動作するがIMUの返り値が0
^	Sense	動作するがPlusの機能は使えない
Seeed nrf52 Boards Library 1.1.10	Sense Plus	動作するが非推奨
^	Sense	動作するがPlusの機能は使えない、かつ非推奨

まとめるとこんな感じ。
必要な機能に合わせて臨機応変に使い分けていく感じにします。

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変な動作をするところがさらにもう一つ。
Seeed_Arduino_LSM6DS3 Libraryの公式スケッチ例を動かしているとエラーが出てしまいます。
なんか、SPIがどうたらこうたら...

今回、IMUセンサーとnRF52はI2Cで通信しているのでSPIに関する記述を消しても構わないでしょう(適当)
C:\Users\hp\Documents\Arduino\libraries
にあるLSM6DS3.cppの92行-129行(switch分のcase SPI_MODE:の中)をコメントアウトします。

エラーが出なくなりました。やったね

私はVSで書き加えましたが、メモ帳でも構いません。

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ここまで来たらやっとプログラムを書くことができます。
とりあえず加速度センサーで読み取った値を三平方の定理で処理し、加速度の強さによってLEDを光らせるプログラムをかきます。
ボードマネージャーはSeeed nrf52 mbed-enabled Boards Library 2.9.3を使用します。

#include "LSM6DS3.h"
#include "Wire.h"

LSM6DS3 myIMU(I2C_MODE, 0x6A);

void setup(){

    pinMode(LED_RED,OUTPUT);
    pinMode(LED_BLUE,OUTPUT);
    pinMode(LED_GREEN,OUTPUT);

    Serial.begin(9600);
    while (!Serial);

    if (myIMU.begin() != 0) {
        //Serial.print("\nDevice Error.\n");
    } else {
        //Serial.print("\nDevice OK.\n");
    }
}

int16_t axisA[2];
int16_t gravitiesAccel =4105;
int16_t axisX, axisY, axisZ, axisD;

void loop(){

    axisX=myIMU.readRawAccelX();
    axisY=myIMU.readRawAccelY();
    axisZ=myIMU.readRawAccelZ();
    
    //三平方で加速度の絶対値をとる
    axisA[0]=sqrt(axisX*axisX+axisY*axisY+axisZ*axisZ);
    axisD=axisA[0]-axisA[1];
    axisA[1]=axisA[0];

    //offset用Serial
    if(Serial.available()){
        gravitiesAccel = Serial.parseInt();
    }

    //加速度によりLED点灯
    //Write:HIGH->LED:OFF,Write:LOW->LED:ON
    if(axisA[0]-gravitiesAccel>10000){
        digitalWrite(LED_GREEN,HIGH);
        if(axisA[0]-gravitiesAccel>20000){
            digitalWrite(LED_RED,LOW);
        }else{
            digitalWrite(LED_RED,HIGH);
            digitalWrite(LED_BLUE,LOW);
        }
    }else{
        digitalWrite(LED_BLUE,HIGH);
        digitalWrite(LED_GREEN,LOW);
    }

    //Serial
    Serial.print(axisA[0]-gravitiesAccel);
    Serial.print(" , ");
    Serial.print(10000);
    Serial.print(" , ");
    Serial.println(-10000);
    
    delay(1);
    
}

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次は、ジャイロセンサーでヴォリュームを作ります。
Seeed nrf52 Boards Library 1.1.10の公式ライブラリのUSBKeyboard.hにHIDメッセージKEY_VOLUME_UPとKEY_VOLUME_DOWNがあるのでこれを使います。
スイッチ(GPIO9)HIGHにしてる間だけ動きます。

#include "LSM6DS3.h"
#include "Wire.h"

LSM6DS3 myIMU(I2C_MODE, 0x6A);

#include "PluggableUSBHID.h"
#include "USBKeyboard.h"

USBKeyboard Keyboard;

void setup(){
    pinMode(9,INPUT);

    Serial.begin(9600);
    while (!Serial);

    if (myIMU.begin() != 0) {
        //Serial.print("\nDevice Error.\n");
    } else {
        //Serial.print("\nDevice OK.\n");
    }
}

int16_t LoatX=0 , GyroX;

void loop(){

    GyroX=myIMU.readRawGyroX();

    //ジャイロ積分
    if(digitalRead(9)){
        LoatX += GyroX/100;
    }else{
        LoatX = 0;
    }

    //ジャイロ100以上たまったらヴォリュームを動かす
    if(LoatX/100){
        if(LoatX<0){
            //Serial.println(t/100);
            for(int i=0;i<-LoatX/100;i++){
                Keyboard.media_control(KEY_VOLUME_UP);
            }
        }else{
            //Serial.println(t/100);
            for(int i=0;i< LoatX/100;i++){
                Keyboard.media_control(KEY_VOLUME_DOWN);
            }
        }
        LoatX =0;
    }

    /*Serial
        Serial.print(GyroX);
        Serial.print(" , ");
        Serial.println(LoatX);
    */

    delay(1);
}

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以上、加速度センサーとジャイロセンサーを使って遊んでみました。
おつかれさまー