go get github.com/bwmarrin/discordgo

https://discordapp.com/oauth2/authorize?client_id=YOUR_CLIENT_ID&scope=bot&permissions=0

package main

import (
    "fmt"
    "time"
    "github.com/bwmarrin/discordgo"
    "log"
    "strings"
)

var(
    Token = "Bot YOUR_TOKEN" //"Bot"という接頭辞がないと401 unauthorizedエラーが起きます
    BotName = "<@YOUR_CLIENT_ID>"
    stopBot = make(chan bool)
    vcsession *discordgo.VoiceConnection
    HelloWorld = "!helloworld"
    ChannelVoiceJoin = "!vcjoin"
    ChannelVoiceLeave = "!vcleave"
)

func main() {
        //Discordのセッションを作成
    discord, err := discordgo.New()
    discord.Token = Token
    if err != nil {
        fmt.Println("Error logging in")
        fmt.Println(err)
    }

    discord.AddHandler(onMessageCreate) //全てのWSAPIイベントが発生した時のイベントハンドラを追加
    // websocketを開いてlistening開始
    err = discord.Open()
    if err != nil {
        fmt.Println(err)
    }
    defer discord.Close()

    fmt.Println("Listening...")
    <-stopBot //プログラムが終了しないようロック
    return
}

func onMessageCreate(s *discordgo.Session, m *discordgo.MessageCreate) {

    if err != nil {
        log.Println("Error getting channel: ", err)
        return
    }
        fmt.Printf("%20s %20s %20s > %s\n", m.ChannelID, time.Now().Format(time.Stamp), m.Author.Username, m.Content)

    switch {
        case strings.HasPrefix(m.Content, fmt.Sprintf("%s %s", BotName, HelloWorld)):　//Bot宛に!helloworld コマンドが実行された時
            sendMessage(s, m.ChannelID, "Hello world！")

        case strings.HasPrefix(m.Content, fmt.Sprintf("%s %s", BotName, ChannelVoiceJoin)):

            //今いるサーバーのチャンネル情報の一覧を喋らせる処理を書いておきますね
                    //c, err := s.State.Channel(m.ChannelID) //チャンネル取得
            //guildChannels, _ := s.GuildChannels(c.GuildID)
            //var sendText string
            //for _, a := range guildChannels{
                //sendText += fmt.Sprintf("%vチャンネルの%v(IDは%v)\n", a.Type, a.Name, a.ID)
            //}
            //sendMessage(s, c, sendText) チャンネルの名前、ID、タイプ(通話orテキスト)をBOTが話す

            //VOICE CHANNEL IDには、botを参加させたい通話チャンネルのIDを代入してください
            //コメントアウトされた上記の処理を使うことでチャンネルIDを確認できます
            vcsession, _ = s.ChannelVoiceJoin(c.GuildID, "VOICE_CHANNEL_ID", false, false)
            vcsession.AddHandler(onVoiceReceived) //音声受信時のイベントハンドラ

        case strings.HasPrefix(m.Content, fmt.Sprintf("%s %s", BotName, ChannelVoiceLeave)):
            vcsession.Disconnect() //今いる通話チャンネルから抜ける
    }
}

//メッセージを受信した時の、声の初めと終わりにPrintされるようだ
func onVoiceReceived(vc *discordgo.VoiceConnection, vs *discordgo.VoiceSpeakingUpdate) {
    log.Print("しゃべったあああああ")
}

//メッセージを送信する関数
func sendMessage(s *discordgo.Session, channelID string, msg string) {
    _, err := s.ChannelMessageSend(c.ID, msg)

    log.Println(">>> " + msg)
    if err != nil {
        log.Println("Error sending message: ", err)
    }
}