Ubuntu16.04 LTSでVagrant up時にエラーが発生しゲストOSが起動しないとき

エラーが発生した環境

• ホストOS Ubuntu 16.04 LTS
• ゲストOS Centos7.3
• Vagrant 1.9.3
• VirtualBox 5.1

エラー

Ansibleで環境構築する際のテストをしようとVirtualBoxとVagrantをインストール。
VirtualBoxはオラクルのサイトからバージョン5.1を、Ansibleはapt-getでインストール。
しかし、起動しようとすると以下のようなエラーが発生し起動できない。

default: Booting VM... There was an error while executing  VBoxManage, a CLI used by Vagrant for controlling VirtualBox. The command and stderr is shown below.

Command: ["startvm", "0399f946-6a87-4310-a22d-c1a4525ae2f0", "--type", "headless"]

対処法

オラクルのサイトにあるVirtualBox 5.1ではなくUbuntu SoftwareにあったVirtualBox5.0をインストールしたら無事に起動した。バージョンによる問題なのだろうか？
おそらくapt-getやオラクルのサイトにあるVirtualBox5.0をインストールしても解決するだろう。