1. hoshianaaa

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-rosrunを使わずros c++プログラムをバイナリから実行
+rosrunを使わずros c++プログラムをバイナリから実行する
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### はじめに
ros c++で作成したプログラムはrosrunを使用せずにバイナリファイルから実行することもでき、本記事ではそのやり方を記載します。
### 内容
例えば,以下の記事で作成した```my_hello```パッケージの```my_hello```というプログラムを実行してみます。
https://qiita.com/hoshianaaa/items/560954265ed826678d95
-```
+```bash
roscore
rosrun my_hello my_hello
```
そしてプロセス名を確認します。
-```
+```bash
$ ps -aux | grep my_hello
hoshina 7466 0.7 0.2 348852 19244 pts/3 Sl+ 09:02 0:01 /home/hoshina/catkin_ws/devel/lib/my_hello/my_hello
hoshina 7584 0.0 0.0 17672 724 pts/1 S+ 09:06 0:00 grep --color=auto my_hello
```
実際に動作しているプロセスは```/home/hoshina/catkin_ws/devel/lib/my_hello/my_hello```であることがわかります。
実際にバイナリファイルから実行してみます。
-```
+```bash
$ cd ~/catkin_ws/devel/lib/my_hello/
$ ./my_hello
[ INFO] [1627477760.933650008]: Hello world
[ INFO] [1627477761.033929098]: Hello world
[ INFO] [1627477761.133818627]: Hello world
...
```
正常に動作することがわかりました。
### まとめ
ros c++プログラムは```/home/{ユーザ名}/catkin_ws/devel/lib/{パッケージ名}/{実行ファイル名}```のファイルから実行することができることが確認できました。
これを使用すると,例えばROSで作成したプログラムのバイナリだけ他のPCに共有することができ便利かもしれません。