rosparamである値を取ってくるということは非常に簡単にできます。
以下のようにパラメータのキーを元にノードハンドラ経由でパラメータを取得します。

sample.cpp

ros::NodeHandle nh;
std::string global_name, relative_name, default_param;
if (nh.getParam("/global_name", global_name))
{
  ...
}

if (nh.getParam("relative_name", relative_name))
{
...
}

// Default value version
nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

しかし、ある程度大きなプログラムを書く場合、これだけでは困ることがあります。
僕は以下のようなyamlファイルでパラメータを設定し、それを一気に読み込んで設定をロードするようなノードを作る必要に迫られました。

ros_ship_recognition.yaml

input_cloud: /velodyne_points
target_objects:
  buoy:
    stl_filename: BUOY.stl
    marker_filename: BUOY.dae
  (object_name):
    stl_filename: (object_stl_file).stl
    marker_filename: (object_dae_file).dae

こういったrosparamの設定方法ではそもそもキーの名前がソースコード作成の段階で決められていないので上の簡単な方法ではパラメータ取得ができません。
そこで、今回はこう言った構造のパラメータを取得する方法について調べました。

複雑な構造のrosparamの取得

こう言ったパラメータはXmlRpc::XmlRpcValueを介して取得できます。
ノードハンドラを経由してパラメータを取得するやり方も引数が変わるだけで基本的に変わりません。

sample.cpp

XmlRpc::XmlRpcValue parameters;
nh_.getParam(ros::this_node::getName(), parameters);
pointcloud_topic_ = std::string(parameters["input_cloud"]);
XmlRpc::XmlRpcValue target_objects_params = parameters["target_objects"];
std::string resource_path = ros::package::getPath("ros_ship_recognition") + "/data/";
for(auto object_param_itr = target_objects_params.begin(); object_param_itr != target_objects_params.end(); ++object_param_itr)
{
  std::string stl_path = resource_path+std::string(object_param_itr->second["stl_filename"]);
  std::string mesh_path = resource_path+std::string(object_param_itr->second["marker_filename"]);
  object_models_.push_back(load_object_model(object_param_itr->first,stl_path,mesh_path));
}

取得したパラメータとキーの組み合わせはstd::mapのような形式で取得できます。
そのためfirst,secondといたメンバにアクセスすることでキーとパラメータを取得することができます。
これにイテレータを組み合わせることでキーが未知であったとしてもパラメータを取得することができますね！！

XmlRpc::XmlRpcValueでrosparamをまとめて取得

複雑な構造のrosparamの取得