画面下のバナーをSafe area対応したときのコード

UILayoutGuideを使い分けてあとはautolayoutで調整したらできた。

// bannerViewは基本的な初期化が終わったバナー
let guide:UILayoutGuide
if #available(iOS 11, *) {
    guide = self.view.safeAreaLayoutGuide
} else {
    guide = self.view.layoutMarginsGuide
}

NSLayoutConstraint.activate([
    bannerView!.heightAnchor.constraint(equalToConstant: bannerView!.frame.height),
    bannerView!.centerXAnchor.constraint(equalTo: guide.centerXAnchor),
    bannerView!.bottomAnchor.constraint(equalTo: guide.bottomAnchor)
])