ラズパイ＋Milkcocoaでスマホの傾きでサーボ制御 #Node.js

milkcocoaのチュートリアルを参考に、スマホの傾き(画面状況)でラズパイに繋いだサーボモータを制御してみました。
Qiita初投稿のため、見づらかったり、変な所があるかもしれませんが、その点はご指摘頂けたら幸いです。

今回使用したもの

・Raspberry Pi2 Model B
・サーボモータ EK2-0500
・Node.js
・Heroku
・Milkcocoa

ラズパイ周りの配線はこんな感じ。サーボの電源はラズパイのvddから取ることにします(複数使う場合は外部電源を用意して下さい)。

サーボの信号線はGPIO18のピンを使っています。今回はServoBlasterを用いてサーボ制御を行います。

スマホ側

HerokuにNode.jsで書いたWebアプリをデプロイしました。今回はexpress(テンプレートエンジンはejs)で雛形を作って、そこにmilkcocoaのチュートリアルで使われていたコードをそのまま使いました(もちろんuer_idのみ自分の物に変更)。
ここではherokuへのデプロイ、expressの導入・説明は省略します。

index.ejs

<body>
<div id="output"></div>
<script src='https://cdn.mlkcca.com/v0.6.0/milkcocoa.js'></script>
<script src="javascripts/main-sp.js"></script>
</body>

main-sp.js

window.onload = function(){

  var currentMode = 'portrait';
  var output = document.getElementById('output');

  // app_idは自分のものに書き換えてください
  var milkcocoa = new MilkCocoa('app_id');
  var ds = milkcocoa.dataStore('inclination');

  window.addEventListener('devicemotion', function(e){
    gravity = e.accelerationIncludingGravity;

    output.innerHTML
    = 'x方向: '+gravity.x
    + '<br>y方向: '+gravity.y;

    sendModeFromGravityValue(gravity);

  },true);


  function sendModeFromGravityValue(g){

    // 絶対値を取得
    var x = Math.sqrt(g.x * g.x);
    var y = Math.sqrt(g.y * g.y);

    // portrait -> landscape
    if(currentMode === 'portrait' && x > 8.5 && y < 1.5){
      currentMode = 'landscape';
      ds.send({mode: currentMode});
    }

    // landscape -> portrait
    if(currentMode === 'landscape' && x < 1.5 && y > 8.5){
      currentMode = 'portrait';
      ds.send({mode: currentMode});
    }
  }
};

あとapp.jsにmilkcocoaのモジュール読み込ませます。

app.js

//モジュール読み込みの行の最後に追加
var MilkCocoa = require('milkcocoa');

デプロイしてサイトにアクセスすると、スマホのX軸とY軸の傾きの値が左上に出てくると思います。
この値を元にスマホが縦か横の状態判断を行い、データストアにある"inclination"の値が変化します。

ラズパイ側

まず適当に作ったプロジェクトフォルダにモジュールを用意します。
npm init
npm install milkcocoa
npm install servoblaster
そうしたらservo.jsとして実行プラグラムを書きます。

servo.js

var MilkCocoa = require('milkcocoa');
var servoblaster = require('servoblaster');

//サーボ番号２(GPIO18)のサーボモータを使用を宣言
var stream = servoblaster.createWriteStream(2);

//use_idは自分の物に書き換えて下さい
var milkcocoa = new MilkCocoa('use_is');
var ds = milkcocoa.dataStore('inclination');

ds.on("send", chengeInclination);

function chengeInclination(sent){
    if(sent.value.mode === 'portrait'){
      //サーボの角度を130に設定(中心150。この場合は左回転)
      //なおこの値はサーボモータによって異なると思われます。
      stream.write(130);
    }
    if(sent.value.mode === 'landscape'){
      //サーボの角度を200に設定(右回転)
      stream.write(200); 
    }
}

ServoBlasterのサーボ番号とピンの関係は以下のようになっています。
（サーボ番号の3番についてはRaspberry PiのリビジョンによってGPIOの21か27になるそうです。）

サーボ番号	GPIO番号
0	4
1	17
2	18
3	21/27
4	22
5	23
6	24
7	25

node servo.jsで起動。
スマホでデプロイしたアプリにアクセスして、スマホの画面を横にしたり縦にするとサーボが動きます。

今後はスマホの角度とサーボの角度を同期させて何か作ってみたいと思っています。

参考になった記事etc.

・ServoBlaster関連
　http://oohito.com/nqthm/archives/2151
　https://www.npmjs.com/package/servoblaster
・milkcocoa関連
　https://mlkcca.com/tutorial/page1.html