ros groovyをos xにインストールする(現在進行形)

基本的にはここに従っていく

前準備

brew update
brew install cmake
brew tap ros/groovy
brew tap Homebrew/science
export PATH=/usr/local/bin:/usr/local/share/python:$PATH
export PYTHONPATH="/usr/local/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH"
sudo pip install pyparsing==1.5.7
sudo pip install -U wstool rosdep rosinstall rospkg catkin-pkg
brew install cairo --env=std #https://github.com/mxcl/homebrew/issues/16361
sudo rosdep init
rosdep update

catkin

catkinはrosmakeのros依存してないバージョンらしい
(まためんどくさいもの作って...)

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
wstool init -j8 src http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/desktop #desktop-fullはコンパイルがコケる

• tf2_rosのコンパイルが失敗するので、CMakeLists.txtを修正しておく.

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

ros環境の構築

mkdir ~/ros_ws
cd ~/ros_ws
rosws init . ~/ros_catkin_ws/install_isolated
rosws merge http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/dry/raw/groovy/desktop
rosws update -j8