Quaternionなど

回転系で非常によくまとまってる記事。

Quaternion.ToAngleAxis
はかなり使い勝手が良さそう。

「ある任意の軸に対して、何度回転させる」

かを設定できる。

そして、
transform.position = rot * transform.position ;
とすると、任意の角度回転できる。
update内でやれば、ずっと回ってくれる。