2016年10月時点
sudo yum install ftp://rpmfind.net/linux/centos/6.8/os/x86_64/Packages/libmemcached-0.31-1.1.el6.x86_64.rpm
sudo yum install http://www.pgpool.net/yum/rpms/3.5/redhat/rhel-6-x86_64/pgpool-II-pg93-3.5.4-1pgdg.rhel6.x86_64.rpm
バージョンが表示できればインストール完了。
pgpool -v
pgpool-II-pg94, 95 なども同じようにインストールできるかもしれませんが、未検証です。