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ルンバ622 最初のシリアル通信 忘備録

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はじめに

PCとルンバの通信がうまくいかなかったので、行き始めるまでの記録


使用機器

Windows 8.1

Visual Studio 2013

Roomba622(新品の状態)

USB-Serialコンバータ(AE-UM232R および SparkFan BOB-12731でチェック)


メモ


当初の現象

ルンバからの受信は問題なくできていたが、送信がダメ。

ルンバ2台、USB-Serialコンバータ2台で確認したが、同じ現象


うまく行き始めたパターン

1)ソケットを物理的に接続

2)Reset(Opcode:7)を送り再起動

3)ルンバの事が書かれている色々なページを参考に送信


まとめ

なぜうまくいき始めたかわからない。。

RESETを使ったらか。。。


メモ

OIの命令(Start(Opcode:128)?)を送ると真ん中のクリーン・電源ランプが消えてスイッチ類を受け付けなくなる。

STOP(Opcode:173)を送ると、クリーン・電源ランプが点灯し、通常状態になる。

OIでつかんでいる状態でルンバを一旦持ち上げるとStopと同等の様子

命令途中だと何しても受け付けなくなるので、バッテリーを外して再起動が必要


参考

https://www.adafruit.com/datasheets/create_2_Open_Interface_Spec.pdf

(下のPDFではResetが書かれていない気がする)

http://irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf