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ROS_21:Roomba Driver Install

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ルンバを622をROSで使用する。

roomba_500_ROS_driversはルンバ500用みたいなので、create_autonomyを使ってみます。


参考

https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy


Install


関連パッケージのインストール

$ sudo apt-get install python-rosdep python-catkin-tools


コンパイル


catkin workspaceを作る

$ mkdir -p create_ws/src

$ cd create_ws
$ catkin init


Clone this repo

$ cd ~/create_ws/src

$ git clone https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy.git

※Githubのsrcに移る指示がないけど、srcの下に展開しないとパッケージが作成されない。


Install dependencies

$ cd ~/create_ws

$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src -i

$ sudo -H apt-get install-ros-jade-joy-teleopを実行するのでパスワードを入れろってメッセージが表示された。


Build

$ catkin build


USB Permissions

ユーザをdialoutグループに入れるらしい。

$ sudo usermod -a -G dialout $USER

実行したら、有効にするためにログアウトして再ログイン


設定・実行


環境設定

$ source ~/create_ws/devel/setup.bash


接続

ハードはこれを見て

http://qiita.com/NextWorld/items/e5f5173ff45365c1e1a5


ノードの実行

$ roslaunch ca_driver create_2.launch


試し

topicの/set_asciiを実行してみる。

まずは、topicが登録されているか、rostopic listを実行

次、型を見るrostopic info /set_asciiを実行 std_msg/Uint8MultiArrayとの事

次 型の詳細を見るrosmesg show std_msg/Uint8MultiArrayを実行

rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[34,35]}'を実行したけど、やっぱりこれは動かない。(LEDは基板上にあったけど、紙で遮ってあった)

同様に/power_ledを実行してみた。

rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[0]}'で電源が緑

rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[255]}'で電源が赤

途中の数値で赤と緑のLEDの強さ配分が変わるみたい。