ROS_22:OpenNI2 Driver Install

参考

http://demura.net/robocup/11761.html
を参考にした。
openniはKinectでも使えるが、openni2はXtion用の軽いバージョン

準備

xtionのファームウエアを最新にする。

Windows8.1で行った。
Driverが必要なのでWindows8にある
OpenNI Package Version 20.4.4.0
をダウンロードしてCDを作成してインストールしたあとで、
FW 5.8.22
をダウンロードして実行した。
https://www.asus.com/jp/support/Download/19/11/0/3/hahEFPMWY9UVDL7z/36/

Install

jadeを使用しているので

$ sudo apt-get install ros-jade-rgbd-launch ros-jade-openni2-camera ros-jade-openni2-launch

実行

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch

roscoreもroslaunchから起動される。
$ rqtを実行して
メニューから Plugins -> Visualization -> Image View
で、/camera/rgb/image_rawでRGBカメラが表示された。