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#参考
http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu
を参考にしている。
#ROSのインストール
##sources.listを設定
```
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
##鍵の設定
```
$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
```
##インストール
パッケージの更新
まずUbuntuのパッケージを最新版に更新する。
```
$sudo apt-get update
```
ubuntu 14.04.4なので
```
$sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
```
を実行するように書いてあるのですが、エラーが発生してうまく行きませんでした。
先にapt-get updateやらupgradeをしてしまったからかなあ
[Ubuntu 14.04.3にROS Jadeをインストール](https://daichiahl.wordpress.com/2016/01/08/ubuntu-14-04-3%E3%81%ABros-jade%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB/)
を参考にして下記をコマンドを実行したらうまく行きました。
```
-$sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-vivid xserver-xorg-core-lts-vivid xserver-xorg-lts-vivid xserver-xorg-video-all-lts-vivid xserver-xorg-input-all-lts-vivid libwayland-egl1-mesa-lts-vivid libgl1-mesa-glx-lts-vivid libglapi-mesa-lts-vivid libgles1-mesa-lts-vivid libegl1-mesa-lts-vivid xserver-xorg-dev-lts-vivid mesa-common-dev-lts-vivid libxatracker-dev-lts-vivid libgles2-mesa-dev-lts-vivid libgles1-mesa-dev-lts-vivid libgl1-mesa
+$sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-vivid xserver-xorg-core-lts-vivid xserver-xorg-lts-vivid xserver-xorg-video-all-lts-vivid xserver-xorg-input-all-lts-vivid libwayland-egl1-mesa-lts-vivid libgl1-mesa-glx-lts-vivid libglapi-mesa-lts-vivid libgles1-mesa-lts-vivid libegl1-mesa-lts-vivid xserver-xorg-dev-lts-vivid mesa-common-dev-lts-vivid libxatracker-dev-lts-vivid libgles2-mesa-dev-lts-vivid libgles1-mesa-dev-lts-vivid libgl1-mesa-dev-lts-vivid libgbm-dev-lts-vivid libegl1-mesa-dev-lts-vivid
```
##ROSのすべてのデスクトップ環境のインストール
```
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
```
[Ubuntu 14.04.3にROS Jadeをインストール](https://daichiahl.wordpress.com/2016/01/08/ubuntu-14-04-3%E3%81%ABros-jade%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB/)によるとGAZOがインストールされない見たいので
```
$sudo apt-get install gazebo5
```
も実行
##rosdepの初期化
```
$sudo rosdep init
$rosdep update
```
##環境設定
毎回立ち上げ時に環境を読み込むように以下を実行
```
$echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
```
#rosinstallの準備
```
$sudo apt-get install python-rosinstall
```