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Raspberry PI自動運転車

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概要

Raspberry PIを利用した自動運転車です。
超音波センサーで、障害物を回避して進みます。
DSC_0279.JPG

ロジック

前方の超音波センサーで0.1秒ごとに距離を測定し、以下の条件で動作します。
【25cm超の場合】
 前進
【25cm以下の場合】
 1秒後退→サーボを左90度に回転して距離測定→サーボを右90度に回転して距離測定→距離が遠い方に進む
【12cm以下の場合】
 2秒後退

※後進から前進までの動作の間はLEDが点灯します。

必要なもの

  • タミヤ テクニクラフトシリーズ No.8 4速ウォームギヤボックスHE 72008
  • タミヤ 楽しい工作シリーズ No.111 スポーツタイヤ 56mm径 (70111)
  • タミヤ 楽しい工作シリーズ No.172 ユニバーサルプレートL 210×160mm (70172)
  • 自在キャスター(G-32N)
  • TA7291P
  • EasyWordMall HC-SR04 超音波距離センサーモジュール
  • 抵抗
  • 0.1μfコンデンサ
  • LED
  • ブレッドボード
  • モバイルバッテリー(Anker PowerCore 10000)
  • 配線材など
  • みのむしクリップがあると便利です

ソースコード

https://github.com/type89/auto_control_tank/blob/master/moter/kubifuri_pigpio.py

動作デモ

壁への角度が浅い場合はうまく検知できません。
0.jpg
https://www.youtube.com/watch?v=QIKCg3oyTNU
https://www.youtube.com/watch?v=sfBYlbHv37g

苦労したところ

  • テクニクラフトシリーズのギアボックスは4mmシャフトなので、「トラック&ホイールセット」のキャタピラが使えません。やむなく「スポーツタイヤセット」を利用しました。
  • 「ラダチェーン&スプロケットセット」を使用して4輪駆動にしましたが、曲がれませんでした。
    • 結局、キャスターを使って3輪車にしました。こちらのほうが旋回性は良好です。
    • 段差はほとんど上がれません。家で走らせるには踏破性がほしいです。
  • 左右同じ出力にしても曲がってしまう
    • カット&トライで左右モータのデューティー比を調整しました。
  • 首振りした後にサーボが正面を向かない
    • pigpioを使用することで解決しました。

今後の改良事項

  • モバイルバッテリーでRaspberryPIとモータを両方給電する
    • ピンヘッダから給電する

作者のサイト

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