formのsubmit部分にdata: { dismiss: "modal"}を追加する。
html.haml
= f.submit "小説を追加する", class: "btn btn-primary px-5 mx-auto d-block", data: { dismiss: "modal"}
!!!追記!!!
上記の方法だと。submitできていなかった。
この辺を参考にすれば良いかも?
https://qiita.com/magic_xyz/items/01f38814ea8b0907ba49