ROS2でturtlebot2_demo動かした

ROS2のturtlebot2_demoを動かすときにハマったこと

ROS2の公式ページのtutrialsの中にturtlebot2のデモをやっと動かせたので、そのときにハマったことを残しておきます。

環境はUbuntu18.04です

とりあえず、公式通り動かしてみる

launch `ros2 pkg prefix turtlebot2_teleop`/share/turtlebot2_teleop/launch/turtlebot_joy.py

動きませんでした。
ということで、もう一つの起動方法を試しました。

端末を立ち上げて、以下を入力

$ ros2 run turtlebot2_drivers kobuki_node

もう一つ端末を立ち上げて

$ ros2 run joy joy_node

これも、エラーは出ないけど動きませんでした。

解決方法

launchファイルを読んでみると、ros2 runでの起動時に立ち上げてたのは、

• turtlebotの起動
• コントローラーのドライバーみたいなやつ（間違ってたらごめんなさい）

の2つで、コントローラーからturtlebotにメッセージを送るノードが足りてなかったようです。

以下に、起動できたときのコマンドを残しておきます。

1つ目の端末

$ export ROS1_DISTRO=melodic && source /opt/ros/$ROS1_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 run turtlebot2_drivers kobuki_node

2つ目の端末でコントローラーを接続

$ sudo ds4drv

3つ目の端末

$ export ROS1_DISTRO=melodic && source /opt/ros/$ROS1_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 run joy joy_node

4つ目の端末

$ export ROS1_DISTRO=melodic && source /opt/ros/$ROS1_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 run teleop_twist_joy teleop_node 

なお、以下の2つは毎回打つのがめんどくさければ、.bashrcに書いてしまって問題ないと思われる。

$ export ROS1_DISTRO=melodic && source /opt/ros/$ROS1_DISTRO/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

端末に入力するときに、1つ目を打ったあと、2つ目を打つと、何か出るかもしれないが、もう一度入力すれば、問題ない。

最後に

今回、デモを動かすのにPS4コントローラーを使いました。
PS4コントローラーではR1ボタンを押しながら右スティックで操作できましたが、非常に使いづらいかったです。
今後、コード読みながらPS4コントローラーに対応させれたらなとおもいます。（もうあるかもしれない）