新しくインスタンスを立ててsshでsudoしたところパスワードを聞かれないので、とりあえず新しくパスワードを設定した。
そのあとパスワードの設定はやらなくていい、と怒られたので結局消してしまった

流れは
ユーザーのパスワードを設定
sudoers.d/cloud-initを編集

パスワードを設定

$ sudo passwd ubuntu

パスワードを２回聞かれるので入力
ちなみに乱数を作るのにpythonで生成

ランダム文字列生成(Python)
こちらを参考にさせていただきました。ありがとうございます。

$ sudo visudo -f /etc/sudoers.d/cloud-init
#以下のように編集

ec2-user ALL=(ALL) ALL

完了したら保存して閉じる

パスワードの消去

さっきと逆順にやることに
ちなみに

$ sudo visudo

でsudoersの編集ができるけど、今回はそもそもsudoers.d/cloud-initを編集したのでこっちを戻す

$ sudo visudo -f /etc/sudoers.d/cloud-init

から最初に入力した列を消す

$ sudo su
# passwd -d ubuntu

結局２度手間になってしまったので、はじめにしっかりと確認してから作業をすればよかった