関連 http://qiita.com/7of9/items/1a4ceb8d32ddff8a6070
SDカードモジュールMSC-MOD20。
使用してみると、日本語資料と通信内容の整合性が取れない条件がある。
英語ドキュメントはどうか。
Instructions are found in the File System User Manual.
v3.0 2016-06-16とあり、最近のドキュメントとなっている。
問題のIコマンドはp4にあり、応答(!00など)が返ってくるように!{R}として記載されているが、実際のI2C通信ではSDカード非搭載時に応答がないようだ。
UART通信時とI2C通信時の応答が違う可能性もあり、そのあたりから調べないと開発が進みそうにない。