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Jetson TX1で9軸センサーを使ってみる


環境


参考

らずぱいで、MPU-9250 - 9軸センサモジュール(3軸加速度+3軸ジャイロ+3軸コンパス)


配線

VCC(3.3V)、GND、SCL、SDAを接続するだけ。Jetson TX1のI2Cは3.3Vなので、そのまま接続できます。


インストール

$ sudo i2cdetect -y -r 1

[sudo] password for nvidia:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

$ sudo apt install libqt4-dev

$ git clone https://github.com/richards-tech/RTIMULib2.git

下記のIDを必要に応じて修正。


RTIMULib2/RTIMULib/IMUDrivers/RTIMUDefs.h

// #define MPU9150_ID               0x68

#define MPU9150_ID 0x73

$ cd RTIMULib2/Linux

$ mkdir build & cd build
$ cmake ..
$ make -j4


動作確認

cd RTIMULibDemoGL

./RTIMULibDemoGL

settings.png

demo.png