任意のパターン数のカメラキャリブレーション用ボード画像を作成する

OpenCVのサンプルにあったような記憶があるんだけど、見つけられなかったので書いてしまった。こうやって世の中には車輪の再発明が増えていくのか。

（追記）やっぱりサークルグリッドのほうが精度が良いらしいので、サークルグリッド版も追加

チェッカーボード

import argparse
import cv2
import numpy as np


def get_args():
    parser = argparse.ArgumentParser(description="This script creates a checkerboard image for calibration")
    parser.add_argument("--width", type=int, default=7)
    parser.add_argument("--height", type=int, default=10)
    parser.add_argument("--margin_size", type=int, default=50)
    parser.add_argument("--block_size", type=int, default=100)
    args = parser.parse_args()
    return args


def main():
    args = get_args()
    w = args.width + 1
    h = args.height + 1
    margin = args.margin_size
    block_size = args.block_size
    chessboard = np.ones((block_size * h + margin * 2, block_size * w + margin * 2), dtype=np.uint8) * 255

    for y in range(h):
        for x in range(w):
            if (x + y) % 2 == 0:
                sx = x * block_size + margin
                sy = y * block_size + margin
                chessboard[sy:sy + block_size, sx:sx + block_size] = 0

    cv2.imwrite("chessboard{}x{}.png".format(args.width, args.height), chessboard)
    cv2.imshow("chessboard", chessboard)
    cv2.waitKey(-1)


if __name__ == '__main__':
    main()

サークルグリッド

import argparse
import cv2
import numpy as np


def get_args():
    parser = argparse.ArgumentParser(description="This script creates a circleboard image for calibration")
    parser.add_argument("--width", type=int, default=7)
    parser.add_argument("--height", type=int, default=10)
    parser.add_argument("--margin_size", type=int, default=50)
    parser.add_argument("--block_size", type=int, default=100)
    parser.add_argument("--radius", type=int, default=30)
    args = parser.parse_args()
    return args


def main():
    args = get_args()
    w = args.width
    h = args.height
    margin = args.margin_size
    block_size = args.block_size
    radius = args.radius
    chessboard = np.ones((block_size * h + margin * 2, block_size * w + margin * 2), dtype=np.uint8) * 255

    for y in range(h):
        for x in range(w):
            cx = int((x + 0.5) * block_size + margin)
            cy = int((y + 0.5) * block_size + margin)
            cv2.circle(chessboard, (cx, cy), radius, 0, thickness=-1)

    cv2.imwrite("circleboard{}x{}.png".format(w, h), chessboard)
    cv2.imshow("circleboard", chessboard)
    cv2.waitKey(-1)


if __name__ == '__main__':
    main()