Homebrewが入っていれば
$ brew install libpq
で libpq をインストールする。 brew install postgresql すると書いてある記事もあるが（この記事にもそう書いていた）、これだとサーバーも入ってしまう。サーバーもMacにインストールしたいなら postgresql でOKだが、サーバーはDocker等で動かすのでMacにはクライアントのみで問題ないということなら libpq とするほうが良い。
インストールしていてpg_configがあるはずと思う場合
以下コマンドでどこにインストールされているかが調べられる：
$ brew info libpq
libpq: stable 14.5 (bottled) [keg-only]
Postgres C API library
https://www.postgresql.org/docs/14/libpq.html
/opt/homebrew/Cellar/libpq/14.5 (2,340 files, 28.3MB)
Poured from bottle on 2022-08-23 at 14:20:09
（以下略）
/opt/homebrew/Cellar/libpq/14.5 にインストールされていることがわかり、以下のようにすればインストール可能。
$ gem install pg --with-pg-config=/opt/homebrew/Cellar/libpq/14.5/bin/pg_config
また、bundle installの中でこのエラーが出るようなら、以下のようにしてbundle installの過程でインストールされるgemに引数を渡せる。
$ bundle config build.pg --with-pg-config=/opt/homebrew/Cellar/libpq/14.5/bin/pg_config
$ bundle install