Intel EdisonにROSをインストール

前回記事で，Debian化したところからスタート．

Indigoのインストール説明に従って進める．

インストール準備

sources.listに追記

比較的新しいパッケージは，wheezyデフォルトでは提供されていないものもあるので．

/etc/apt/sources.list に，

deb http://ftp.jp.debian.org/debian wheezy-backports main

を追記．後で，
$ sudo apt-get update
しておくこと．

インストールに必要なパッケージの入手

$ sudo apt-get install liblog4cxx10-dev libboost-all-dev liblz4-dev libtinyxml-dev libbz2-dev
このへん，もしかしたら，rosdepで自動でやってくれてるかも．

$ pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

インストール

console_bridgeのインストール

これだけgroovyのパッケージなんだけど，catkinでも使うので，個別にインストールしておく必要があった．
こちらを参考に，

$ mkdir ~/cb_ws
$ cd ~/cb_ws
$ git clone https://github.com/ros/console_bridge
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local ../console_bridge
$ make install

catkinワークスペースの作成

$ mkdir ~/ros_catkin_ws

$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS-Comm: (Bare Bones)のインストール

GUIなしのバージョンをインストール．

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall

$ wstool init -j2 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

依存関係の解決

せっかく/home以下に逃がしたPythonパッケージなんだけど，rosdep叩くと，apt経由でoptに追加されるのは嫌だねーぇ．
先に導入しておくと良いのかな？

$ pip install nose argparse PyYaml empy netifaces paramiko coverage mock crypto Pillow numpy

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y --os=debian:wheezy

"-r"オプションをつけると，何かパッケージがない場合でも先に進めるので，「それもう自分で導入した！」ってエラーのせいで進めない場合には使ってみるよろし．

catkinワークスペースのビルド

このときに，Pythonのパッケージが/home以下にインストールされるように，~/.pydistutils.cfgをいじっていたら，catkin自体のビルドシステムとカチあってダメだった！
ROSを使っているときに error: can't combine user with with prefix/exec_prefix/home or install_(plat)base というエラーが出たら，このせいなので， ~/.pydistutils.cfg の中のuserの値を0に設定すること．

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

インストールの確認

環境変数の設定

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

同じものを ~/.bashrc にも追記しておく．

インストール済みパッケージの確認

$ rospack list

roscoreを起動してみる

$ roscore

$ roscore
... logging to /home/alva/.ros/log/3fe2b84a-67ba-11e4-9171-fcc2de39d82d/roslaunch-ubilinux-22365.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubilinux:41785/
ros_comm version 1.11.9

SUMMARY

PARAMETERS

• /rosdistro: indigo
• /rosversion: 1.11.9

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [22378]
ROS_MASTER_URI=http://ubilinux:11311/

setting /run_id to 3fe2b84a-67ba-11e4-9171-> fcc2de39d82d
process[rosout-1]: started with pid [22391]
started core service [/rosout]

このように出たら，一安心．

このとき，前回の記事の「共有ライブラリを/home以下のものを見に来るように設定」をしておかないと．libconsole_bridge.soがない旨のエラーが出る．
止めるときは，Ctrl-C．

実際にパッケージをビルドしてみる

@garaemonさんの記事にお世話になる．

$ cd ~/ros_catkin_ws/src
$ wstool set --git garaemon-catkin-sample-pkg https://github.com/garaemon/garaemon-catkin-sample-pkg.git
$ wstool update
$ cd ~/ros_catkin_ws

そして，

$ catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

でビルドされ，~/ros_catkin_ws/install_isolated/以下に配置される．

$ rospack find catkin_roscpp_sample
して，見つかればOK．

実行してみる

一つ目のターミナルで
$ roscore
を実行．

もう一つ，別のターミナルでEdisonにつないで，そっちでは
$ rosrun catkin_roscpp_sample hello_publisher
を実行．出力には何も出てこないけど大丈夫．

さらにもう一つ，別のターミナルでもEdisonにつないで，
$ rosrun catkin_roscpp_sample hello_subscriber
を実行．

すると，

[ INFO] [1415553430.867721509]: subscriber get message: Hello World!!
[ INFO] [1415553430.878154509]: subscriber get message: Hello World!!
[ INFO] [1415553430.887938809]: subscriber get message: Hello World!!
[ INFO] [1415553430.897799781]: subscriber get message: Hello World!!
[ INFO] [1415553430.907620039]: subscriber get message: Hello World!!
[ INFO] [1415553430.918231406]: subscriber get message: Hello World!!

と，ずらーっと出てくるので，しばし感慨にふける．
飽きたら，roscore以外のプロセスは，全部Ctrl-Cして止める．

ROSにはroslaunchという便利コマンドがあって，複数のプロセスをまとめて起動してくれる．
そのためには，roscoreが裏で起動している状態で，他のターミナルで

$ roslaunch catkin_roscpp_sample sample.launch

を実行する．
すると，この方法でも，先ほどのようにHello World!が見られる．

インストールの後

時刻合わせ大事（特にROS）

$ sudo apt-get install chrony