皆さん，もう何となくお気づきでしょうが，PepperはURGに対応しています．
Pepperのお兄さんであるNAOがURGに対応しているので，どうせソフトウェアは共通化されてるだろ，と試してみたら，ビンゴでした．
この記事ではPepperを分解し，追加のセンサを接続します．保証を受けられなくなる可能性が高いので，追試を行う場合は自己責任でお願いします．
用意するもの
・Pepper
・USB接続タイプのURG（測域センサ）URG-04LX-UG01
・USB2.0ミニBケーブル（URG接続用）
・USB2.0延長ケーブル（Pepper内部のUSB端子を引き出す用）
・4ピンPHコネクタ - ソケット＆ピン
工作
ケーブル
USB2.0延長ケーブルを途中で切断すると，中には4色の配線が通っています．これらをそれぞれPHコネクタの1番ピンから，黒・緑・白・赤の順で配置します．
裏から見た写真はこちら．
3Dプリント
GitHubのプロジェクトに，3Dプリント用のSTLファイルを置いておいたので，こちらをプリントしてください．Pepper足裏のネジ穴に固定する板と，URGを搭載するタワーの2つのパーツに分かれています．実際に使用する際は，両方をM3のネジで締結してください．
＊タワーの前に出ている，薄いヤワそうな部分は，プリント時に部材がプリンターの床からはがれるのを防止する部分です．プリント後は，切り離して捨ててしまってください．
取り付け
USB延長ケーブル
まず，Pepperの背中のカバーを開けて，内部のUSB用コネクタを露出させます．
肩の側からカバーを外していくのですが，首もとの緊急停止スイッチを覆っているゴムカバーを開けた後，背中と胸のカバーのつなぎ目の位置に鉛直下方向にまっすぐ力をかけると，両者を接続している爪がパチッと外れるので，そのまま背中カバーだけ後ろに引き抜きましょう．片側ずつ行いましょう．両方外れると，下側は磁石で張り付いているだけなので，容易に外れると思います．
その中にさらに内カバーがついていますが，こちらも上側の爪でひかかっているので，それを見つけて外してやれば，容易に外れます．
Pepperの背中に載っているプリント基板には，右下あたりの背中のファンを回す用のUSBのコネクタがささっている場所付近に，PH4ピンのハウジングが何もささっていないまま放置されているはずです．ここに，作成したUSBの延長ケーブルを取り付けましょう．Pepper腰周りの隙間を通すと，背中カバーを完全に取り付けたまま，USBの配線を引き出すことができます．
URGマウント
プリントした板とタワーのパーツを，ネジで締結してください．その後，タワーの先にURGをネジ止めしてください．このとき，URGの向きに注意．最後に，Pepperをひっくり返して，足裏のネジ穴に，マウントを固定してください．
終わったら，延長ケーブルごしにURGと接続してください．
確認
Choregraphe
Pepperの電源を入れると，URG上方のパイロットランプが点灯します．また，Pepperが立ち上がった後なら，ChoregrapheのMonitorツールでlasetpluginを選択すると，URGの出力をそのまま可視化した図を見ることができます．
rviz (ROS)
こちらのスライドを参考に，Pepper on ROS環境を作成したら，naoqi_driverだけ私のリポジトリからダウンロードしてきてビルドしてください．そうしたら，いつも通り，
$ roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=PepperのIPアドレス network_interface:=wlan0
とし，rvizで可視化すると，以下の図のように/pepper_robot/laserのメッセージから，URGの出力を見ることができます．
