以前，「ROSの勉強がしたいんだ！」と吠えて，数千円でしょぼいロボットアームをこさえて，ROSから動かしたことがありました．
そんなことをしていたら，ある日ウチになんかフリーザみたいなヤツがやってきた．
呼んでねぇよ．
こいつは，ようやく今月から一般販売だということですが，それに先駆けて（？），Aldebaranのほうから公式にROSパッケージが出ています．それを試用してみました．
環境構築
ROSのバージョンは，indigoでやります．
ベースのOSは，Ubuntuが良いです．14.04が特にオススメです．15.04だとリポジトリにjadeしかないので，rosdepを使う場合は気をつける必要があると思います．
ちなみに私は，宗教上の理由でrosdepが使えないので，Ubuntu 15.04に，ほとんどソースからインストールしました．
重要なパッケージは， naoqi_bridge と pepper_robot と pepper_meshes ．
マトモな人は，チュートリアルにもあるように，
$ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py
して
$ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-.*
すれば事足りるはず．
Ubuntu15.04の人はjadeなので，上記のros-"indigo"-のindigoのところが全部jadeになります．
起動
$ roscore
これは起動しっぱなしで放置して，ターミナル変えて，
$ export NAO_IP=xxx.xxx.xxx.xxx
xxx..の部分はPepperのIPアドレスに変えること．
$ roslaunch pepper_bringup pepper.launch
これで，Pepperのあれやこれやがどんどんパブリッシュされるので，
$ rosrun rviz rviz
で可視化する．
チュートリアルには， src/pepper_robot/pepper_bringup/config/pepper.rviz にコンフィグあるよ〜って書いてあるんだけど，私の環境ではうまくいかなかったので，自作したコンフィグもGistにあげておいた．
可視化されているのは，Pepperの姿勢(TF)，深度画像，カメラ画像，前後ソナー，足下周辺レーザー．
・デプスマップが外周で激しく歪んでいる
・デプスとRGBの画像が一致してない
色々と問題もあるけど，数学で殴ればなんとかなるような気もしている．
補足情報
NAOqi SDKは，自分のディレクトリで展開した後，
$ export NAOqi_DIR=/path/to/naoqi-sdk
と環境変数に入れておくこと．
PyNAOqiは，同様に展開したあと，場所をPYTHONPATHに含めておくこと．ターミナルでpythonを起動して，import naoqiができなければ，パスが通ってない．
NAOqi関連のROSパッケージデ，naoqi-driverとnaoqi-sensorsは，ビルド時にNAOq-SDKの場所を入力しないとバイナリが生成されない．一度catkin_makeを走らせたあと，buildディレクトリの中のCMakeCache.txtを編集して，再ビルドすること．