vagrant up 時の Authentication Failure を解消する方法

Qiita初投稿です。

vagrant で bento/ubuntu-16.04 を起動したときに Authentication Failure が表示され続け、タイムアウト後にSSH接続できなかったのでメモ。
比較的新しいバージョンの vagrant ではデフォルトのキーペアがゲスト作成時に置き換わってしまい、その鍵の不一致で接続できなくなっているそうです。

$ vagrant -v
Vagrant 1.9.1

(2017/1/31編集)
対処方法に誤りがあったため訂正致します。
結局は以下の操作で解消しました。
1. ~/.ssh/内のファイルを一旦退避
2. vagrant ssh-configして秘密鍵ファイルを特定（自分の環境だと~/.vagrant.d/insecure_private_key）
3. 公開鍵を作成: ssh-keygen -yf ~/.vagrant.d/insecure_private_key >> ~/.ssh/authorized_keys