UTF-8の文字コードを並べたものから文字列を作るのにはpack() または hex2bin() を使う。
※hex2bin() はPHP 5.4以降
また、その逆に文字列を文字コードの並びの文字列に変換するのは unpack() または bin2hex() を使う。
bin2hex() と unpack() は戻り値の型が違うので注意（前者は文字列、後者は配列）。

decode_encode_test.php

mb_internal_encoding('UTF-8');

//header('Content-Type: text/plain;charset=utf-8');

$char = 'あ';
$hex_str = bin2hex($char);
echo $char . ':' . var_export($hex_str, true) . PHP_EOL;

$char_decoded = hex2bin($hex_str);
echo $char_decoded . PHP_EOL;

$char = 'い';
$hex_str = unpack('H*', $char);
echo $char . ':' . var_export($hex_str, true) . PHP_EOL;

$char_decoded = pack('H*', $hex_str[1]);
echo $char_decoded . PHP_EOL;

// "ア亜"
echo pack('H*', 'E382A2E4BA9C') . PHP_EOL;

// Windowsで入力するとハイフンマイナス（全角） UTF-8:EFBC8D Unicode:FF0D
echo pack('H*', 'EFBC8D') . PHP_EOL;

// Macで入力するとマイナス  UTF-8:E28892 Unicode:2212
echo pack('H*', 'E28892') . PHP_EOL;

実行結果は下記のようになる。

$ php decode_encode_test.php
あ:'e38182'
あ
い:array (
  1 => 'e38184',
)
い
ア亜
－
−
$

参考サイト

PHPのunpack関数を活用する｜katyos開発室
 【PHP】 16進エンコードされたバイナリ文字列をデコードする « PHP « 技術ブログ « 株式会社プロネット
 PHPでバイナリプログラミングその2 テキストとは何か : アシアルブログ
 Unicode対応文字コード表

pack(),hex2bin()でデコード、unpack(),bin2hex()でエンコード

参考サイト