ハマったので書いておく。
$vagrant up
$vagrant ssh -- -L 8888:localhost:8888
[vagrant@localhost ~]$ ipython notebook
後はローカルPCのブラウザでhttp://localhost:8888を開けば、ipython notebookが見える。
Vagrantfileで
config.vm.network "forwarded_port", guest: 8888, host: 8888
とか設定してみたけど、こっちはダメだった。何でダメだったのかは不明・・・。