Security::js_fetch_token()
公式によると、AJAXでCSRFするならこれだってだいたい書いてあります。
<?= Security::js_fetch_token(); ?>
<script type="text/javascript">
function sendForm(submitButton){
    var button = $(button);
    var form = button.closest('form');
    form.append($('<input type="hidden" name="fuel_csrf_token" value="' + fuel_csrf_token() + '">'));
    $.ajax({
        url: form.attr('action'),
        type: form.attr('method'),
        data: form.serialize(),
        timeout: 10000,
        complete: function(xhr, textStatus){
            // on complete
        },
        success: function(result, textStatus, xhr){
            // on success
        },
        error: function(xhr, textStatus, error){
            // on error
        }
    });
}
</script>
<form>
    <input type="text" name="foo" value="" />
    <input type="button" value="実行" onClick="sendForm(this)" />
</form>
このコード自体では動作確認をしていませんが、fuel_csrf_token()というjavascriptの関数がPHPのSecurity::js_fetch_token();によって発行されるので、それをinput hiddenに入れています。