前提
herokuにデプロイするgitをgithubにした時、herokuコマンドがどのアプリなのか指定がないので、そのままではherokuコマンドが使えない状態になります。別のherokuコマンドなどでappを設定できないか調べたが、特にそういうオプションはないので、下記の方法で解決。
解決法1
herokuコマンドでappを指定する方法で解決。
heroku open --app [heroku app name]
同じリポジトリで別のapp（staging用とか）などで利用している時はこちらがよさそう。
解決法2
git remoteにherokuのappも登録
heroku git:remote -a [heroku app name]
git remoteの名前が
origin: => github
heroku: => heroku
のようになります。
herokuコマンドは、git remoteに登録されているapp名で操作されるようなので、appが固定の場合はこちらで。