エラー文は一番下に。
CUDAのサポートを必要としていなければ、根本的な解決はさておきとりあえずCUDA support OFFっておけば、インストールはできる。

さまざまなサイトで紹介されているcmakeの文面で
cmake -D WITH_CUDA=ON
↓
cmake -D WITH_CUDA=OFF
としておけばＯＫ。

[ 20%] Building NVCC (Device) object modules/core/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda/cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o
In file included from /usr/local/cuda/include/cuda_runtime.h:78:0,
from :0:
/usr/local/cuda/include/host_config.h:115:2: error: #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 5.3 are not supported!
#error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 5.3 are not supported!
^
CMake Error at cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o.cmake:208 (message):
Error generating
/opt/opencv-build/opencv/build/modules/core/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda/./cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o
modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/build.make:63: ターゲット 'modules/core/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda/cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o' のレシピで失敗しました
make[2]: *** [modules/core/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda/cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o] エラー 1
CMakeFiles/Makefile2:1942: ターゲット 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all' のレシピで失敗しました
make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all] エラー 2
make[1]: *** 未完了のジョブを待っています....
[ 20%] Built target pch_Generate_opencv_phase_unwrapping
[ 20%] Built target pch_Generate_opencv_structured_light
[ 20%] Built target pch_Generate_opencv_stitching
Makefile:160: ターゲット 'all' のレシピで失敗しました
make: *** [all] エラー 2