NVIDIAのグラフィックボードがあるときのOpenGLを使ったGUIをDocker内で起動する

ハマったのでメモ。

DockerでGUIのアプリ動かすためのメモ

上の方法でGUIアプリを起動出来るようになったのは良かったが、ホスト側でNVIDIAのグラフィックボードを使っている環境において、OpenGLを使ったアプリ（具体的に今回はRViz）を使うと、libgl error : failed to load driver swrast
的なエラーがでてセグメンテーションフォルトで落ちることがあった。

docker/Tutorials/Hardware Acceleration - ROS Wiki にある通り、nvidia-docker（NVIDIAのカードをDocker内で利用するためのDockerラッパー）を使ってコンテナを起動すると良い。ただし、NVIDIA-Dockerに
NVIDIAのドライバー使うよと教えるために、Dockerイメージを自分でビルドする必要がある。
以下のDockerfileを適切な場所に作成して、

FROM osrf/ros:indigo-desktop-full  # 今回使ったベースイメージ

# NVIDIAドライバ使うことをnvidia-dockerに教える
LABEL com.nvidia.volumes.needed="nvidia_driver"
# NVIDIAのexecutableやlibの場所にパスを通す（今回必要かしらない）
ENV PATH /usr/local/nvidia/bin:${PATH}
ENV LD_LIBRARY_PATH /usr/local/nvidia/lib:/usr/local/nvidia/lib64:${LD_LIBRARY_PATH}

Dockerfileがあるフォルダで、

docker build -t ros:nvidia .  # -t Dockerイメージの名前とタグを適当なものに指定 

これで、nvidia-dockerを使ってコンテナを起動すれば良い。

nvidia-docker run -it \
    --user=$(id -u):$(id -g) \  # ホスト側のUIDとGIDでコンテナを起動
    $(for i in $(id -G); do echo -n " --group-add "$i; done) \  # 所属しているグループを全て設定
    --env=DISPLAY=$DISPLAY \  # ホスト側のDISPLAYを設定
    --env=QT_X11_NO_MITSHM=1 \  # X errorを抑える
    --workdir="/home/$USER" \  # 初期ディレクトリをホストユーザーのホームに設定
    --volume="/home/$USER:/home/$USER" \  # ホストユーザーホームをマウント
    --volume="/etc/group:/etc/group:ro" \  # 以下4つはホスト側のユーザー情報をそのまま使うための設定
    --volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" \
    --volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" \
    --volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \  # ホスト側のXを使う
    osrf/ros:indigo-desktop-full \  # Dockerコンテナを指定
    rqt  # 実行コマンドを指定