以下をxibにナビゲーションバーを追加した後にAppDlegateに追記すればまとめてデザインを変更できます。
navigation bar
navigation barの背景色の変更
UINavigationBar.appearance().barTintColor = UIColor(red:0.20,green:0.60,blue:0.86,alpha:1.0)
navigation barの文字色の変更
UINavigationBar.appearance().tintColor = UIColor.whiteColor()
navigation barのタイトルのフォントを変更
UIBarButtonItem.appearance().setTitleTextAttributes([NSFontAttributeName: UIFont(name: "Hiragino Sans", size: 17.0)!], forState: UIControlState.Normal)
Status bar
status barの色を変更
(status barはnavigation controllerを使うのでいらない気もしますが)
let statusBar = UIView(frame:CGRect(x: 0.0, y: 0.0, width: UIScreen.mainScreen().bounds.size.width, height: 20.0))
statusBar.backgroundColor = UIColor(red:0.20,green:0.60,blue:0.86,alpha:1.0)
view.addSubview(statusBar)