これ系は昔から色々ありましたが、
やっぱりモダンなソフトウェアはわかりやすくて便利ですね。

これをつかいます

youtube-dl: https://github.com/rg3/youtube-dl
pythonで実装されたyoutubeから動画をダウンロードするためのソフトです

インストール

macなら普通にbrewで入ります

$ brew install youtube-dl

$ youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=fdLKVMCrzN

$ youtube-dl -o '%(autonumber)s-%(title)s.%(ext)s'\
  https://www.youtube.com/watch?v=fdLKVMCrzN

その他にもいろいろなテンプレート変数があります
https://github.com/rg3/youtube-dl#filesystem-options

URLのリストが入っているファイル名を渡すと、上から順番にダウンロードしてくれます

$ youtube-dl \
  -a /tmp/youtube-file-urls.txt \
  -o '%(autonumber)s-%(title)s.%(ext)s'