若干手間取ったのでメモ。

import ObjectMapper

class Person: Mappable {
    // 入れ子になるやつもMappableプロトコルに適合したclassかstructをつくる
    struct ImageUrl: Mappable {
        var raw: NSURL?
        var large: NSURL?
        var icon: NSURL?

        init?(_ map: Map) {
            mapping(map)
        }

        mutating func mapping(map: Map) {
            // JSONにはStringで入っているので、NSURLに変換する
            let urlTransform = TransformOf<NSURL, String>(fromJSON: { (value: String?) -> NSURL? in
                if let value = value { return NSURL(string: value) } else { return nil }
            }, toJSON: { (value: NSURL?) -> String? in
                return value?.absoluteString
            })
            raw <- (map["raw"], urlTransform)
            large <- (map["large"], urlTransform)
            icon <- (map["icon"], urlTransform)
        }
    }

    var name: String?
    var imageUrl: ImageUrl?

    init?(_ map: Map) {
        mapping(map)
    }

    func mapping(map: Map) {
        name <- map["name"]
        imageUrl <- map["imageUrl"]
    }
}

ポイント

入れ子になるやつもMappableプロトコルに適合したclassかstructをつくっておくと、勝手にマッピングしてくれる
TransformOfで変換のロジックを書いて、raw <- (map["raw"], urlTransform)のようにタプルで渡す

参考：Hearst-DD/ObjectMapper