GPSカー シュミレータ その２

概要

GPSで自動走行する、コンテストがある。
実機を借りて、アプリから操作する部門がある。
実機は無いので、シュミレータを作ってみた。
軌跡を取ってみた。

写真

迷走してるけど、８の字、描いてる。
（なんかおかしい、座標系が狂ってる。）

コマンドの履歴

w g l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l a a a a a a a a a a a a a a a a a l a a a a a a a a r a a a a l r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r a a a a a a a a a r a a l l l l l l l l l a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a l a a a r l a a a a a a a a a a a a a a a a r a a a a a a a a l a a a r r r r r r r r r a a a a a l l l l l l l l l l l l l l l l l l l a a a a a l a a a a a a a a a a a a a a a r a a a a a a a l a a a r d e 

GPSカーのコマンド

コマンド	動作
w	スタート地点とWaypointの座標値を送信する。
g	スタートのアピールをする。
s	停止する。
a	前進する。
p	ゆっくり前進する。
R	鋭く右に曲がる。
r	緩く右に曲がる。
L	鋭く左に曲がる。
l	緩く左に曲がる。
d	センターサークルに到着したアピールをする。
e	緊急停止する。

以上